Her geçen gün daha çok duyduğumuz “otonom araç” kavramıyla tanışalı pek fazla zaman olmadı. Henüz geniş kitleler tarafından genel kültür bilgisi olarak bilinen bu teknolojik kavram gelecek için bizleri heyecanlandırıyor. Gelin otonom araçları daha yakından tanıyalım ve İTÜ Güneş Arabası Ekibimizin çalışmalarını inceleyim.
OTONOM ARAÇ NEDİR?
Seyir halinde sürücüye ihtiyaç duyulmadan trafik akışını ve çevreyi algılayarak hareket edebilen otomobiller, otonom araç olarak adlandırılmaktadır. Tarihi 1920’lere dayanan otonom araçların ilk örneği 1980’li yıllarda üretildi. Bu üretimden günümüze kadarki zaman zarfında ise birçok önemli şirket bu alandaki çalışmalarını hızlandırdı ve bazı araçları trafiğe çıkmaya başladı.
Devrim niteliği taşıyan bu teknoloji gelecekte fazlasıyla adından söz ettirecek ve otomotiv sektöründeki önemli bir dönüşümün mimarı olacak.
İTÜ GÜNEŞ ARABASI EKİBİ’NDEN OTONOM ARAÇ
2018 yılında başlatılan çalışmalar ile birlikte İTÜ GAE otonom teknolojisine giriş yaptı. İTÜ’lü lisans öğrencisi olan ekip arkadaşlarımız ilgi alanlarını pratiğe dökme imkanı buldular.
Kuluçka evresinden başlanarak ilerleyen otonom ekibimiz 3 yıllık kümülatif bilgileri ile sonuç alma evresine girmiş oldular. 2021 Teknofest’te düzenlenen Robotaksi-Otonom Binek Araç Yarışması’nda İTÜ GAE olarak yer almış olmanın heyecanını yaşadık.
Teknolojik ve rekabeti yüksek bir araç ortaya çıkarmak için uzun zaman çalışmalarını sürdüren Otonom Ekibimizin öne çıkan uygulamalarına yakından bir bakış atalım.
YOLDAN ÇIKARMAYAN SİSTEM: ŞERİT TAKİBİ
Şeritlerin algılanması için geliştirilen şerit takip sistemi sayesinde otonom aracımız yoldan sapma tehlikesinden kurtulmuş oluyor. Araca yerleştirilen kameralar şerit bilgisini kaydediyor ve aracın seyahat deneyimini verimli kılıyor.
BİLEŞENLER ARASI HABERLEŞME: ROS
ROS, robotların kontrolünü sağlama amaçlı kullanılan bir sistemdir. Açılımı Robot Operating System olan bu teknoloji robotun bileşenleri arasında iletişimi sağlamak amaçlı geliştirilmiş bir sistemdir.
Dış dünyadan sensör yardımı ile alınan verileri işleyip komutu robota yönlendirmeyi sağlayan bir yazılımdır. Çalışma mantığı ise kısaca alıcı-gönderici arasındaki iletişimle açıklanabilir. ROS açık kaynaklı bir sistem olmakla birlikte programlama dili bağımsız olarak nitelenebilir.
ROS NASIL ÇALIŞIR?
Örnek üzerinden gitmek gerekirse veri toplayan bir lidarı göz önünde bulunduralım. 360 derece dönme özelliğine sahip olan lidar, ışın tabanlı çalışan bir alettir. Bu ölçüm aleti haritalama için nokta kümesini iki boyutlu olarak toplar. Başka bir düğüm ile bu yapılan işlemler ele alınıp incelenir. Her biri farklı özelliğe sahip olan düğümler birbirleri ile ROS üzerinden haberleşmektedir. Senkron halinde çalışması gereken bu düğümlerin haberleşmesi bir sunucu ile gerçekleştirilir.
TEKNOFEST’TE ARIBA AUTONOMOUS
İki kategoriden oluşan yarışmada Özgün Araç Kategorisi’nde yer aldık. Yazılımı ve üretimi tamamen ekibimiz tarafından geliştirilen aracımız yarışma kapsamında otonom olarak verilen görevleri başarı ile tamamlamaya çalıştık. Otonom sürüş algoritmalarının geliştirilmesini hedefleyen bu yarışma takımlar 4 farklı aşamadan geçti.
Yarışmanın tüm aşamaları sırasıyla Ön Tasarım Raporu, Ön Tasarım Sunumu, Kritik Tasarım Raporu ve Araç Test Videosu olarak belirlenmiştir. Araç Test Videoları’nın ardından finale kalmayı başaran takımlar ilan edildi.
İlk defa katıldığımız Teknofest Robotaksi-Binek Otonom Araç Yarışması'nda 3. olarak büyük bir başarı kazandık. Ekibimizin ilk otonom aracı olan ARIBA Autonomous'a yoğun ilgi gösteren ülkenin dört bir yanından gelen teknoloji meraklısı katılımcılara çok teşekkür ederiz. Ayrıca her zaman bizi destekleyen üniversitemiz İstanbul Teknik Üniversitesi'ne de teşekkürlerimizi iletiyoruz.
